Programar el Arduino en C++ 
Programar el microcontrolador AVR el Arduino con el lenguaje Processing está muy bien y es una forma muy rápida de desarrollar aplicaciones sencillas. Sin embargo cualquiera que quiera hacer algo medianamente estructurado o complejo echará rápidamente de menos el C o el C++.

Lo cierto es que el toolkit que se instala con Arduino viene ya con una completa toolchain GNU de C y C++: El propio lenguaje Processing es una especie de "subconjunto" de C y lo que hace el IDE del Arduino no es otra cosa que traducir a C los sketchs que hacemos en lenguaje Processing.

Para hacer nuestro primer programita en C++ para el Arduino vamos a probar hacer una versión OOP del famoso parpadeo (blink.cc):
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

using namespace std;

class Led {
    public:
        Led();
        void on();
        void off();
};

Led::Led() {
    // bit 7 el puerto C en modo salida
    DDRC |= 0x80;
}

void Led::on() {
    // bit 7 del puerto C a 1
    PORTC |= 0x80;
}

void Led::off() {
    // bit 7 del puerto C a 0
    PORTC &= 0x7F;
}

int main() {
    Led led;
    while (1) {
        led.on();
        _delay_ms(250);
        led.off();
        _delay_ms(250);
    }
}

Hacer parpadear un led en C++ con OOP no deja de ser como matar moscas a cañonazos pero bueno, se trata de una prueba de concepto :-)

Para compilar el programita utilizamos la toolchain de GNU que ya viene con el software del Arduino:
PREFIJO_RUTA_BIN/avr-g++ -DF_CPU=16000000UL -mmcu=atmega32u4 -Os -c -o blink.o blink.cc
PREFIJO_RUTA_BIN/avr-g++ -DF_CPU=16000000UL -mmcu=atmega32u4 -Os -o blink.elf blink.o
PREFIJO_RUTA_BIN/avr-objcopy -O ihex blink.elf blink.hex

Utilizo la opción -mmcu=atmega32u4 porque en mi caso concreto estoy utilizando un Arduino Leonardo, que posee un procesador ATmega32u4.

Ahora sólo falta subir el fichero hex al Arduino mediante la utilidad avrdude incluida en la toolchain de GNU. El Arduino cuando arranca permanece unos pocos segundos en modo "boot" a la espera de ver si desde un ordenador conectado por USB se le envía algún fichero hex para instalar y ejecutar. En caso de que no se le envíe nada en este modo, el procesador del Arduino pasa a ejecutar el código que contenga ahora mismo la flash interna. Si estando en modo "boot" le llega algún nuevo programa, lo escribe en la flash interna y a continuación lo ejecuta.

Para poder cargar un fichero hex en el Arduino bastará con lanzar el siguiente comando inmediatamente después de hacer un reset:
PREFIJO_RUTA_BIN/avrdude -patmega32u4 -cavr109 -P/dev/ttyUSBXXX -b57600 -D -Uflash:w:blink.hex:i -C PREFIJO_RUTA_ETC/avrdude.conf

Algunos de los parámetros que le paso al avrdude son específicos para Arduino Leonardo, en caso de usar otro modelo de Arduino hay que mirar qué parámetros son los adecuados. Nótese que el ejecutable avrdude no se encuentra en la misma carpeta que el fichero avrdude.conf. Hay que asegurarse de que se usan las rutas correctas y acordes a las carpetas de instalación del software del Arduino.

Si en el Arduino se encuentra previamente cargado un sketch realizado con lenguaje Processing es posible cargar un nuevo fichero hex sin necesidad de reiniciar el Arduino: Basta con abrir el puerto serie USB y configurarlo a 1200 bps (sin necesidad de enviar ni recibir ningún byte) para que el Arduino pase a modo "boot", como si lo hubiésemos reiniciado (gracias a Nicholas Kell por esta info).

He aquí un programa de ejemplo, compilable en cualquier *nix, que realiza este "reseteo soft":
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>
#include <string.h>

int main(int argc, char *argv[]) {
    struct termios tio;
    int fd;
    if (argc < 2)
        return 1;
    fd = open(argv[1], O_RDONLY | O_NONBLOCK);
    tcgetattr(fd, &tio);
    tio.c_cflag = CS8;
    cfsetspeed(&tio, B1200);
    tcsetattr(fd, TCSANOW, &tio);
    close(fd);
    return 0;
}

De esta manera y, de forma genérica, el script upload.sh podríamos dejarlo como sigue:
#!/bin/sh
./reset $2
sleep 2
PREFIJO_RUTA_BIN/avrdude -patmega32u4 -cavr109 -P$2 -b57600 -D -Uflash:w:$1:i -C PREFIJO_RUTA_ETC/avrdude.conf

Invocándolo de la siguiente manera:
./upload.sh blink.hex /dev/ttyUSBXXX

Y voilà, ya tenemos nuestro primer led parpadeante hecho en C++ :-)

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